【编者按】为充分发挥榜样的典型示范作用，不断丰富和提升“文明生活，健康成才”的内涵，引导青年学子树立科学的世界观、人生观、价值观、荣辱观，自2007年起，共青团北京大学委员会和北大新闻网联合开展“北大学子年度之星评选——每周一星”系列报道，旨在采访、宣传在学生工作、理论研究、学术科创、文体活动、志愿服务、学生社团、国际交流、网络技术等各个领域取得突出成绩的在校学生的成长成才经历，树立综合素质优秀、特长突出、具有示范效应的青春榜样，用贴近生活的成功实例激发同学们的责任感、进取心和创造力，引领北大青年不断追求卓越，成长为理想远大、素质全面的优秀人才；同时总结优秀学生成长成才的一般规律，进一步深入探索学生骨干培养的有效途径。

2009年，为持续激励北大学子砥砺德行、坚定志向、全面发展、成才报国，“北大学子年度之星评选——每周一星”系列报道将继续开展。我们惟愿：这中间能有一颗恒星，指引大家前进的方向，面对选择，可多一份智慧、少一份迷惑；这中间能有一颗彗星，树立大家无悔的信念，时光流转，仍多一份坚持、少一份退缩；这中间能有一颗流星，点燃大家青春的激情，锁定目标，就多一份执着、少一份旁骛。

学海无涯乐作舟，陶然曳尾自在游——记澳门十大赌厅网04级直博生赵惟

赵惟，北京大学澳门十大赌厅网力学与空间技术系04级直博生，已发表和录用学术论文18篇（其中SCI收录5篇，EI收录17篇）；申请国家发明专利4项（其中授权发明专利2项），包括具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟、模块化仿生机器鱼、多模态仿生机器鱼、水陆两栖仿生机器人等；曾获第10届韩国智能机器人大赛最高奖(Excellence Award)、第9届韩国智能机器人大赛金奖(Gold Prize)、2007年第四届“挑战杯”首都高校大学生课外学术科技作品竞赛一等奖、2007年Robocop中国公开赛水中机器人组冠军等多项荣誉奖励。

“书山有路勤为径，学海无涯苦作舟。”在许多人眼中，学术是门“苦差事”，研究是张“冷板凳”。然而有这样一位北大女生：对学术，她乐在其中，对研究，她热情投入。她是孔子形容的“乐知者”，她是庄子描绘的那条快乐的“鱼”，她就是澳门十大赌厅网力学与空间技术系04级直博生——赵惟。

出游从容——选择的智慧

“林中两路分,可惜难兼行。游子久伫立,极目望一径。”人生的漫漫长路上，我们总在选择中前行。五年前，当赵惟即将结束本科学业时，她正在面对读研与直博之间艰难的权衡取舍——读研，能够早些毕业，获得稳定的工作与经济来源；直博，可以继续深造，但需付出更多的努力和艰辛。思之再三，她选择了后者，从事自己更加钟情的科研事业。从此，在科学研究这条通往光荣的荆棘路上，便多了一个坚定执着的身影。

谈起吸引自己在科研领域“衣带渐宽终不悔，为伊消得人憔悴”的原动力，赵惟说是那份对科学的热爱。心之所向，惟爱而已。正是这种不掺杂丝毫杂念的纯净，才让赵惟能够“选我所爱，爱我所选”，在学习研究中始终保持着一份从容与淡定。

做科研的人都知道，对一个项目来说，最辛苦的不是这件事的本身，而在于前期的调研准备——“该不该做”往往比“怎么做”更重要。赵惟坦言：“提出一个问题往往比解决一个问题更重要。因为解决问题也许仅需要数学上或实验上的技能，而提出新的问题，却需要富有创造性的想象力，而后者才标志着科学的真正进步。”

曾经，赵惟为了找到一个兼具可行性与独创性的课题，埋头于图书馆查阅卷帙浩繁的文献资料。经过长时间的调查，她发现大多数的机器人视觉开发都是在陆地平台上完成的。水下平台由于环境的不确定性和复杂性，难以实现精确位置的控制，因此更具困难与挑战，而自主水下机器人的设计研发也将在水下资源探测、水下考古、打捞救助等领域具有广泛的应用前景。因此，赵惟和她的团队决定把课题定位在基于视觉的自主机器鱼的研制。2007年10月，他们设计的自主机器鱼作为参赛作品，赢得了在韩国浦项市举办的第9 届韩国智能机器人大赛金奖。

现在，即将毕业的赵惟已经与航天部下属的科技公司签约，在那里她将继续致力于自己喜爱的机器人研究事业。“我希望学以致用，”赵惟如是说，“因为仅仅停留于发明家臆想的创造不会实用，只有能满足社会需要的发明才真正具有价值。科学的意义就在于揭示大自然的奥秘，并以此为人类服务！”

溯洄从之——成功的努力

“天才就是1%的灵感加上99%的汗水。”的确，世间没有一种东西可以不经过艰苦辛勤的劳动而得到。更多的时候，即使是一瞬间擦出的灵感火花也源自长期持续的沉淀积累。赵惟一直信奉爱迪生的这句名言，她说：“我更看重那99%的汗水。我们取得的每一份荣誉的背后，都有着奋斗的艰辛。”

机器人研发工作是极其复杂繁琐的，从设计、加工到安装、调试，每一个环节都可能出现各种各样的问题，有时候一个很小的问题就需要花一周甚至更长的时间去解决。在机器人装配过程中，赵惟要经常跑到远在昌平的机械加工厂，而去一趟的时间就是好几个小时。防水部分的机械零件对精度要求很高，必须经过一次次配做、一次次修改，才能达到紧密连接。对于零件加工中的小误差，赵惟还要用工具一点点把零件搓到最适合的尺寸，有的金属零件搓上好几个小时才能搓掉少许，有时候一不小心就会把手弄伤。身体的伤痛尚在其次，思想的困顿最难克服。在设计机器人机构的时候，赵惟和她的团队经常遭遇一连串意想不到的问题。每一个不经意的疏忽都可能造成整体结构的缺陷。每一次克服问题的过程都是一次头脑风暴的碰撞。在设计机器龟鳍肢机构的时候，整个团队几乎每天晚上都在讨论，从实验室、路上到食堂、宿舍，甚至睡觉做梦时也在想到底怎样才能设计出更具机动性、自由度、创新意识的推进机构。然而，这些困难都没有阻挡赵惟在机器人研发道路上的不停探索。

“天将降大任于是人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为，所以动心忍性，曾益其所不能。”赵惟告诉记者，在备战机器人大赛的每一个夜晚，赵惟和她的团队都坚持工作到晚上12点以后。好几个晚上，他们由于耽搁了时间不幸被反锁在教学楼里。又冷又饿，反而打消了他们的困意，索性继续编写程序。结果，他们用一个通宵攻克了一个困扰良久的难题——程序的无线下载。从此，他们再也不用拆开机器人安装程序了，只要通过天线无线传输就可以完成更新。如此一来，在大大提高效率的同时，也减少了拆卸机器人带来的漏水等一系列问题。

探寻激励赵惟努力拼搏、不懈奋斗的原因，除了对成功的渴望外，还源自一份沉甸甸的责任。赵惟告诉记者，与世界领先技术相比，中国的机器人研究还存在较大的差距。在与国外机器人同行相互交流切磋的时候，她时刻提醒着自己：我代表的是中国，代表的是北大。一定要做到最好，一定要为祖国争得荣誉！

2008年9月，赵惟和她的团队代表北京大学参加了第10 届韩国智能机器人大赛。经过来自不同国家的60多支参赛队伍的两轮激烈角逐，他们研制的两栖机器人在智能性、可控性、机构、传感器等诸多方面都表现的尤为出色，拿到了累计总分的最高分，获得大赛最高奖(Excellence Award)，成为自这项极富盛名的赛事创办以来唯一获此殊荣的非韩国队伍。赵惟和她的团队顿时吸引了无数韩国观众的目光，接受了韩国最大的两家电视台KBS和MBC的拍摄采访，成为世界关注的焦点。

“笑揽风云动，睥睨大国轻。”那一刻，赵惟用自己的努力兑现了一名北大学子对国家、民族的庄严承诺——“要证明中国的实力，要证明我们不比别人差！”

惺惺相惜——团队的陪伴

“人之相识,贵在相知；人之相知,贵在知心。”赵惟告诉记者，她格外珍惜在北大的学习机会。“初入燕园，我就发现北大是一个很好的平台”。这不仅仅是来源于百年学府的深厚底蕴和大师云集的师资优势，更在于赵惟身边有一个与她一起为同一个目标努力的工作团队。正像作为优秀学生代表的赵惟在北京大学2007-2008学年奖励表彰暨事迹报告会上所做的发言中说到的那样：“在过去的一年里，我们水下仿生机器人团队刻苦努力、锐意进取、大胆创新，获得国际级、国家级、市级、校级等多项奖励，也获得了今天的学术类创新团队的荣誉。回顾过去，我们没有忘记，在这份荣誉的背后有着学校各级领导对我们的殷切关怀，有着各位老师对我们的谆谆教诲，有着和我们朝夕相处的同学给予的无私帮助。”

生活中，赵惟很懂得劳逸结合，适度放松。闲暇的时候，她也和团队中的朋友一起K歌、一起打球、一起开生日party……在赵惟看来，团队是赵惟哀伤时的镇痛剂，激情时的清新剂，缓解压力时的流泄口，迸发灵感时的火山口。用她自己的话说——“团队间的友谊永远都是一份甜蜜的责任”。

正是因为赵惟在团队中的集体归属感，也让她对于团队有一份更大的责任。在2007年赴韩国参加第9届智能机器人大赛前夕，赵惟每天都在调试机器鱼的视觉。但受到水下低能见度、弱光照条件等不良因素的影响，机器鱼水下图像处理的效果很不理想。尝试过多种方法后，依然效果甚微。随着比赛时间的一天天临近，赵惟的压力也越来越大。“视觉和控制算法是我负责的部分，不能由于我的问题影响了机器人的整体水平，埋没了整个团队的实力，辜负了所有人的付出。” 到达韩国之后，刚下飞机的赵惟来不及休整，就马上赶到比赛场馆搭建水池，思考对策、调试程序直到凌晨。经过一昼夜的调试，正式比赛时，她的机器鱼终于“听话”了：马上找准了目标的特性，跟踪目标的效果特别好。机器鱼的出色表现也为赵惟和她的团队赢得了意想不到的金奖。

眼下，赵惟正忙着准备毕业论文的答辩，再过半年，她就要完成自己的学业，从校园走向社会。但对难忘的校园和可爱的团队，赵惟始终充满着留恋。“我很喜欢一句话——‘纵爱惜,不知从此,留得几多时。人情好,何须更记,同学少年义。’我必须感谢他们，也绝不会忘记他们。”

记者对赵惟的采访是在北京大学澳门十大赌厅网力学大楼的机器人控制实验室进行的。推开房门，就看到满桌的机器鱼模型。角落的鱼缸里，几尾红色的金鱼令人眼前为之一亮。记者得知，每逢校庆和五一时节，赵惟都会在未名湖展示机器鱼，完成上升下潜，穿越桥洞以及多机器鱼的协作编队等项目。机器鱼在湖水中逼真的游动总能吸引不少红金鱼，几十条红金鱼尾随机器鱼前行，形成了一个由机器鱼和红金鱼组成的和谐的鱼群，令人叹为观止。

即将结束采访时，记者突然感到，原来赵惟就像一条快乐的鱼，而学术研究则好比她的水。在其中，她悠哉游哉，陶然忘机……

（“每周一星”系列报道将以“北大学子年度之星评选——每周一星”博客和北大新闻网、校团委主页等媒体为载体陆续与大家见面。博客建立在未名博客上，登陆方法为：1、登陆未名BBS。2、点击页面上方“Blog”选项登陆未名博客。3、在页面右上方“Blog搜索”中输入“每周一星”。4、在新页面中点击，即可登录。）

编辑：李娜